Alarma FANUC SP9036 36: Desbordamiento del contador de errores y resolución de problemas

FANUC SP9036 significa que el contador de error de posición del amplificador del husillo se desbordó. El CNC muestra SP9036 / SSPA:36 OVERFLOW ERROR COUNTER, mientras que el amplificador del husillo muestra la alarma 36.

El procedimiento detallado de mantenimiento del amplificador del husillo de FANUC identifica dos causas principales: una relación de transmisión husillo-motor excesivamente grande o incorrecta, y un ajuste incorrecto de la ganancia de posición para el modo de control de posición activo. Un problema de secuencia también puede causar la alarma si la excitación del motor del husillo se elimina al apagar SFR/SRV mientras el husillo permanece en un modo de control de posición.

Para los números de alarma circundantes, consulte los Códigos de Alarma del Husillo FANUC SP9034–SP9092.

¿Qué significa FANUC SP9036?

En un modo de control de posición del husillo, el controlador compara continuamente la posición comandada del husillo con la posición de retroalimentación. La diferencia se acumula en un contador de error de posición. SP9036 se genera cuando ese contador excede el rango que el control del husillo puede procesar.

Por lo tanto, la alarma indica un valor de error de posición interno excesivo. Por sí misma, no prueba que el amplificador del husillo, el motor, el codificador de posición o el cable de retroalimentación sean defectuosos. El procedimiento de alarma 36 de FANUC dirige primero al técnico a los parámetros de relación de transmisión, los parámetros de ganancia de posición aplicables y la secuencia de control.

La condición de funcionamiento en el instante de la alarma es esencial. El grupo de parámetros relevante difiere según si SP9036 ocurre durante:

• Orientación del husillo

• Modo servo, incluido el roscado rígido o el posicionamiento del husillo

• Control síncrono del husillo

• Control de contorneado Cs

• Una transición hacia o desde uno de estos modos de control de posición

• Un cambio en SFR/SRV, selección de engranajes o selección de embrague

No comience cambiando todos los parámetros del 4056 al 4072. Primero identifique el modo activo y el rango de engranajes seleccionado.

Por qué la relación de engranajes y la ganancia de posición afectan el contador de errores

El control del husillo debe convertir el movimiento del motor en movimiento del husillo. Si la relación de engranajes programada no coincide con la relación real del engranaje, la correa, el embrague o la transmisión directa, la posición calculada del husillo no coincidirá con la posición de retroalimentación. El error resultante puede acumularse hasta que el contador se desborde.

La ganancia de posición determina la fuerza con la que el lazo de posición comanda la velocidad para eliminar el error de posición. El FANUC B-65280EN muestra, para el control síncrono del husillo a velocidad constante, que el error de posición esperado está inversamente relacionado con la ganancia de posición:

Pulsos de error de posición = velocidad del husillo / 60 × 4096 / ganancia de posición

Esta relación explica por qué una ganancia de posición demasiado baja para la condición de funcionamiento puede producir un gran error de posición constante. Sin embargo, la ganancia de posición no se puede aumentar sin límite. Un valor excesivo puede causar vibración, sobreimpulso o movimiento inestable. El valor correcto depende del husillo, el motor, la inercia de la carga, el ajuste del lazo de velocidad, la relación de engranajes y el modo de control.

Por esa razón, la alarma 36 debe tratarse como un parámetro controlado y un diagnóstico de secuencia, no como un permiso para subir o bajar la ganancia por ensayo y error.

Nota importante sobre las dos instrucciones de ganancia publicadas por FANUC

Algunas listas de alarmas de CNC de FANUC resumen SP9036 con la instrucción de verificar si la ganancia de posición es demasiado grande y corregirla. Los procedimientos detallados de mantenimiento del amplificador de husillo αi y αi-D dan una secuencia más específica: primero verificar si se ha configurado una relación de transmisión excesivamente grande; si los datos de la relación de transmisión son correctos, aumentar la ganancia de posición aplicable.

Estas afirmaciones no deben combinarse en una instrucción universal para aumentar o disminuir cada valor de ganancia. Utilice el manual de mantenimiento que se aplica al CNC exacto, al amplificador del husillo y al software del husillo. Compare la configuración actual con la copia de seguridad aprobada de la máquina y la tabla de parámetros B-65280EN aplicable antes de realizar un cambio.

La regla práctica más segura es:

1. Verifique primero la relación mecánica real y los datos del engranaje seleccionado.

2. Identifique el modo de control de posición exacto y el rango activo de CTH1/CTH2.

3. Compare la ganancia activa con el valor documentado de la máquina.

4. Si el procedimiento detallado aplicable de FANUC requiere un aumento, aumente solo esa ganancia seleccionada en pasos controlados mientras observa la estabilidad del husillo.

5. Si el valor ya está por encima de la configuración documentada o el husillo vibra, deténgase e investigue la configuración y el ajuste del lazo en lugar de aumentarlo aún más.

1. Registre cuándo ocurre SP9036

Antes de cambiar cualquier parámetro, reproduzca la alarma solo bajo una condición segura y controlada y registre:

• Serie y modelo completo del CNC

• Modelo y sufijo completo del amplificador del husillo

• Modelos completos del motor del husillo y del sensor del husillo

• Serie y edición del software del husillo, cuando esté disponible

• Si la alarma ocurre durante la orientación, el roscado rígido, el posicionamiento del husillo, la sincronización del husillo o el contorneado Cs

• Velocidad comandada del husillo y velocidad real del husillo

• Rango de engranaje físico o embrague seleccionado

• Estados PMC de CTH1 y CTH2 en el momento de la alarma

• Estado y tiempo de transición de SFR/SRV

• Si la alarma comenzó después de una recarga de parámetros, un reemplazo de amplificador, un reemplazo de motor, un trabajo en la caja de engranajes o una modificación de la escalera

Realice una copia de seguridad de los parámetros actuales del CNC, PMC y husillo antes de editar cualquier cosa. Mantenga la copia de seguridad de la máquina afectada separada de los archivos pertenecientes a máquinas similares.

Si SP9036 aparece solo en un engranaje o solo en un modo de control de posición, ese patrón reduce drásticamente el diagnóstico a la relación, la ganancia o los datos de selección utilizados por esa condición.

2. Verifique la relación real de transmisión del husillo al motor

Para la serie FANUC cubierta por B-65285EN/04, los parámetros 4056–4059 contienen los datos de la relación de transmisión del husillo al motor. La serie 15i utiliza el rango correspondiente 3056–3059.

Los cuatro valores normalmente representan rangos alto, medio-alto, medio-bajo y bajo:

Confirme todo lo siguiente:

• La velocidad real del husillo y la velocidad del motor producen la relación mecánica esperada.

• El numerador, el denominador y la resolución de la configuración de la relación siguen el manual de parámetros aplicable.

• La posición física del engranaje o embrague concuerda con el estado CTH1/CTH2.

• La escalera no selecciona el siguiente rango antes de que se complete el cambio mecánico.

• No se cargó una copia de seguridad de parámetros de una máquina con una caja de cambios diferente.

• Las configuraciones de transmisión directa, transmisión por correa y engranajes no se han tratado como intercambiables.

FANUC instruye específicamente a los técnicos a verificar si se ha configurado una relación de transmisión excesivamente grande. No se limite a reducir el valor hasta que la alarma desaparezca; calcule la relación real e introdúzcala en el formato requerido por la serie exacta del husillo.

Una relación de transmisión incorrecta también puede crear un comportamiento inesperado del husillo durante la orientación. El B-65280EN advierte que una relación incorrecta puede impedir que el husillo se detenga en la orientación. Mantenga la máquina lista para una parada de emergencia durante la verificación controlada.

3. Confirme las señales activas de selección de engranajes

Los números correctos en 4056–4059 no son suficientes si el control está seleccionando el miembro incorrecto del grupo. Monitoree los estados PMC de CTH1 y CTH2 mientras la máquina cambia de rango y mientras ocurre la alarma.

Compare tres elementos al mismo tiempo:

1. La posición real del engranaje o embrague mecánico

2. Las velocidades del husillo y del motor

3. La combinación CTH1/CTH2 mostrada por el PMC o el monitor del husillo

Si la máquina está mecánicamente en marcha baja pero el control selecciona la relación de transmisión y la ganancia de marcha alta, el cálculo de la posición puede ser incorrecto, aunque cada valor almacenado parezca razonable cuando se ve por separado.

Verifique las señales de confirmación de cambio de marcha del fabricante de la máquina, los contactores o la confirmación de cambio hidráulico, y la sincronización de la escalera. No reescriba la escalera simplemente para forzar a CTH1/CTH2 al estado esperado; encuentre por qué los estados de marcha comandados y confirmados no coinciden.

4. Verifique el grupo de ganancia de posición para el modo activo

Después de confirmar la relación de transmisión y la selección de engranajes, inspeccione solo el grupo de ganancia de posición utilizado por el modo de funcionamiento en el que ocurre SP9036.

Dentro de cada grupo, el valor aplicable se selecciona de acuerdo con las señales de rango de engranajes. Para el manual de parámetros αi citado, las entradas alta, media-alta, media-baja y baja corresponden a las combinaciones CTH1/CTH2 que se muestran anteriormente.

Ejemplos:

• SP9036 durante la orientación del husillo de rango alto dirige la atención a la ganancia de orientación activa, comúnmente 4060 en la configuración citada, no a 4065 o 4069.

• SP9036 durante el roscado rígido de rango bajo dirige la atención a la ganancia de modo servo aplicable seleccionada de 4065–4068 y la entrada de relación de engranajes correspondiente.

• SP9036 durante la sincronización del husillo requiere verificar los valores aplicables de 4065–4068 para ambos husillos participantes, las relaciones seleccionadas y la secuencia de sincronización.

• SP9036 durante el contorneado Cs requiere la ganancia aplicable de 4069–4072, no la ganancia de orientación ordinaria.

Los números de parámetros y las reglas de selección pueden diferir según la generación del CNC, la serie del husillo y las funciones opcionales. Utilice la edición B-65280EN y el manual del CNC que coincidan con el sistema instalado.

5. Ajuste la ganancia de posición solo después de confirmar la relación

FANUC B-65285EN/04 y el procedimiento de mantenimiento posterior αi-D establecen que, cuando los datos de la relación de transmisión son correctos, se debe aumentar la ganancia de posición aplicable. Realice esto solo con los datos exactos de la máquina y un procedimiento de puesta en marcha controlado.

Antes de cualquier aumento:

• Confirme que el valor activo no se restauró accidentalmente como 0 o un número anormalmente bajo.

• Compárelo con la copia de seguridad aprobada por el fabricante de la máquina.

• Confirme que el lazo de velocidad del husillo se ha ajustado correctamente.

• Verifique si hay vibraciones anormales, holgura mecánica, juego o inercia excesiva.

• Verifique que la ganancia seleccionada corresponda al estado real de CTH1/CTH2.

• Registre el valor original y cambie solo un parámetro confirmado a la vez.

Aumente el valor en pasos pequeños y documentados solo cuando el manual aplicable lo requiera. Pruebe primero a baja velocidad y sin carga de corte. Deténgase inmediatamente si aparecen vibraciones, inestabilidad, sobreimpulso, ruido anormal o movimiento inestable del husillo.

No copie ciegamente los valores iniciales estándar de FANUC. Los valores estándar en B-65280EN son referencias para configuraciones específicas; la configuración final de la máquina depende de la mecánica del husillo y el ajuste completado por el fabricante de la máquina.

6. Verifique SFR/SRV y la secuencia de control de posición

FANUC enumera un error de secuencia como la segunda dirección principal para la alarma 36. El manual de mantenimiento instruye a los técnicos a verificar si el motor se desactiva apagando SFR/SRV mientras un modo de control de posición está activo.

Esto puede ser importante en:

• Roscado rígido

• Posicionamiento del husillo o modo servo

• Control de contorneado Cs

• Control síncrono del husillo

En estos modos, SFR/SRV puede servir no solo como comando de dirección de rotación, sino también como habilitador de excitación del motor del husillo, según la configuración de parámetros relacionada. Si se elimina la excitación mientras los comandos de posición o la sincronización permanecen activos, el motor no puede corregir el error de posición acumulado. Restaurar la excitación puede causar una gran demanda de corrección o una alarma.

Revise la escalera del fabricante de la máquina y el manual de conexión del CNC para confirmar:

• El modo de control de posición se ingresa solo después de que se establecen las condiciones de listo y excitación requeridas.

• SFR/SRV no se apaga inesperadamente mientras el lazo de posición permanece activo.

• El roscado rígido, el control Cs o la sincronización del husillo se cancelan en el orden documentado antes de que se elimine la excitación del motor.

• Los cambios de engranaje o embrague no interrumpen la excitación en un punto no válido en la secuencia de control de posición.

• El comportamiento de la parada de emergencia y el restablecimiento de la alarma sigue la secuencia aplicable de FANUC y del fabricante de la máquina.

No evite SFR/SRV, las señales de listo, los enclavamientos o los circuitos de seguridad para mantener el motor excitado. Corrija la secuencia de control de acuerdo con la documentación de la máquina.

7. Realice una nueva prueba controlada

Después de corregir la relación, ganancia o problema de secuencia confirmados:

1. Verifique que todos los parámetros editados hayan sido registrados y que se haya seleccionado el rango de engranajes previsto.

2. Apague y encienda o reinicie el sistema solo según lo requiera el manual aplicable.

3. Pruebe el husillo a baja velocidad sin carga de corte.

4. Repita el modo exacto que generó previamente SP9036.

5. Monitoree la velocidad del husillo, la velocidad del motor, CTH1/CTH2, SFR/SRV y los diagnósticos de error de posición disponibles.

6. Confirme el funcionamiento estable en cada rango de engranajes que utilice una relación o un valor de ganancia diferente.

7. Complete las verificaciones de roscado rígido, sincronización, Cs o precisión de orientación requeridas por el fabricante de la máquina.

Si aparece una alarma diferente, diagnostique el número que se muestra. No continúe ajustando los parámetros SP9036 para borrar un detector no relacionado, una sobrecarga, una sincronización o una alarma de error excesivo.

Qué no hacer para SP9036

• No aumente ni disminuya todos los parámetros de ganancia de posición juntos.

• No cambie la ganancia antes de verificar la relación de transmisión mecánica real.

• No asuma el rango de engranajes físico solo a partir de la velocidad ordenada; confirme CTH1/CTH2 y el mecanismo de cambio.

• No copie los parámetros de otra máquina con un motor de husillo similar.

• No reemplace el amplificador del husillo como primera respuesta a la alarma 36.

• No omita SFR/SRV, los enclavamientos de escalera o las funciones de seguridad de la máquina.

• No pruebe una ganancia cambiada inmediatamente a la velocidad máxima o bajo carga de corte.

• No trate SP9036 como la misma alarma que una desconexión del codificador de posición o una falla de señal.

Si los parámetros documentados y las comprobaciones de secuencia son correctos, pero el movimiento o la retroalimentación medidos son inconsistentes, continúe el diagnóstico utilizando los síntomas exactos y cualquier alarma que los acompañe. Una falla de retroalimentación o de hardware requiere evidencia separada; no es la reparación principal indicada para la alarma 36.

Diferencia entre SP9035, SP9036 y SP9050

SP9035 es una alarma de rango de parámetros. SP9036 puede ocurrir incluso cuando cada parámetro está dentro de su rango numérico permitido, pero el valor, el engranaje seleccionado o la secuencia de operación son incorrectos para la máquina. SP9050 es específicamente un desbordamiento del cálculo de sincronización interna del husillo y tiene un procedimiento de solución de problemas diferente.

Diferencia entre SP9036 y las alarmas del contador de errores de roscado rígido

Los manuales del CNC de FANUC también enumeran las alarmas de roscado rígido, como SV0413 para el desbordamiento LSI del eje de roscado y SP0742 para el desbordamiento LSI del lado del husillo en las generaciones de CNC aplicables. Estas alarmas no son intercambiables con la alarma 36 del amplificador de husillo serie.

Identifique siempre el origen de la alarma:

• SP9036 / amplificador 36: procedimiento de desbordamiento del contador de errores del amplificador del husillo

• SV0413: desbordamiento del contador de errores del eje de roscado del lado del servo

• SP0742: desbordamiento del LSI de roscado rígido del lado del husillo del CNC en sistemas aplicables

El evento operativo puede ser el mismo ciclo de roscado rígido, pero el número que se muestra determina qué manual y conjunto de parámetros deben usarse.

Tabla de diagnóstico FANUC SP9036

Orden de resolución de problemas recomendado

1. Confirme SP9036 / SSPA:36 en el CNC y la alarma 36 en el amplificador del husillo.

2. Registre la configuración exacta del CNC, amplificador, motor, sensor, software del husillo y la máquina.

3. Identifique si la alarma ocurre durante la orientación, el roscado rígido, el posicionamiento del husillo, la sincronización del husillo o el contorneado de Cs.

4. Realice una copia de seguridad de los parámetros del CNC, PMC y husillo.

5. Mida o calcule la relación real husillo-motor para el engranaje afectado.

6. Verifique los parámetros 4056–4059 y confirme que CTH1/CTH2 seleccionan el engranaje físicamente acoplado.

7. Verifique solo el grupo de ganancia utilizado por el modo activo: 4060–4063, 4065–4068 o 4069–4072.

8. Compare el valor activo con la copia de seguridad aprobada de la máquina y la tabla B-65280EN aplicable.

9. Si el manual detallado del sistema instalado lo requiere, aumente solo la ganancia confirmada en pasos controlados mientras monitorea la estabilidad.

10. Revise la escalera para asegurarse de que SFR/SRV no elimine la excitación mientras el modo de control de posición permanece activo.

11. Vuelva a probar a baja velocidad y sin carga, luego complete la verificación funcional completa del fabricante de la máquina.

Referencias técnicas

• Manual de mantenimiento de los servomotores FANUC AC αis/αi Series, motores de husillo AC αi Series, amplificadores servo αi Series, B-65285EN/04, Código de alarma 36

• Manual de mantenimiento de los motores de husillo FANUC αi-D/αi-B/αi Series, motores de husillo AC βi-B/βi Series, motores de husillo integrados Bi-B/Bi Series, B-65555EN/02, Código de alarma 36

• Manual de parámetros de los motores de husillo FANUC AC αi/βi Series y motores de husillo integrados Bi Series, B-65280EN, parámetros de relación de transmisión, parámetros de ganancia de posición y secuencias de control de posición

• Manual de mantenimiento y manual de conexión (función) del CNC de FANUC aplicable para señales de control de posición del husillo y tiempos de escalera

• Copia de seguridad de parámetros del fabricante de la máquina, documentación de la caja de cambios y procedimiento de puesta en marcha

• Guía técnica de Beijing FANUC SP9036, desbordamiento del contador de errores

Utilice siempre la edición del manual que se aplique exactamente al CNC, amplificador de husillo, software del husillo, motor, detector, caja de cambios, función de control de posición y máquina.

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Fuente de referencia: Beijing FANUC. Este artículo se basa en la documentación técnica de FANUC. Los números de parámetro correctos, la dirección de ajuste, la secuencia de señal y el procedimiento de puesta en marcha dependen de la configuración exacta del CNC y del husillo.