Alarma FANUC SP9037 37: Error de configuración del detector de velocidad y solución de problemas

FANUC SP9037 significa que el amplificador del husillo detectó una configuración de parámetros incorrecta para el detector de velocidad del motor del husillo. El CNC normalmente muestra SP9037 / SSPA:37 AJUSTE ILEGAL DEL DETECTOR DE VELOCIDAD, mientras que el amplificador del husillo muestra la alarma 37.

La lista de alarmas del CNC describe la causa directa como una configuración incorrecta del número de impulsos en el detector de velocidad. El procedimiento detallado de mantenimiento del amplificador del husillo αi de FANUC explica el comportamiento de detección relacionado: después de la entrada de una señal de parada de emergencia, el motor puede no desacelerar correctamente o puede acelerar; la alarma 37 también puede emitirse si el motor no ha completado la desaceleración y se ha desactivado cuando ha transcurrido el tiempo de aceleración/desaceleración configurado.

Para los números de alarma circundantes, consulte los Códigos de alarma del husillo FANUC SP9034–SP9092.

Advertencia de seguridad antes de solucionar SP9037

FANUC B-65280EN advierte que una configuración incorrecta de los dientes del engranaje del sensor del motor puede hacer que el motor del husillo gire por encima de la velocidad especificada. FANUC B-65285EN también establece que la alarma 37 puede estar asociada con la aceleración del motor después de una entrada de parada de emergencia en lugar de la desaceleración.

No pruebe repetidamente el husillo a alta velocidad mientras SP9037 esté activo. Mantenga al personal alejado del husillo y los componentes giratorios, aísle la alimentación de la máquina antes de trabajar en el cableado o el hardware, y haga que un técnico calificado verifique los parámetros con los datos del fabricante de la máquina. No anule el circuito de parada de emergencia ni cambie los valores del detector por ensayo y error.

¿Qué significa FANUC SP9037?

El amplificador del husillo calcula la velocidad del motor a partir de la retroalimentación producida por el detector de velocidad del motor. Para interpretar esa señal correctamente, el control debe conocer el tipo de detector instalado y su recuento de pulsos o dientes de engranaje. Si los datos de los parámetros describen un detector diferente, la velocidad calculada puede diferir de la velocidad real del motor.

Esto explica por qué la tabla de alarmas CNC corta de FANUC y el manual detallado del amplificador utilizan una redacción diferente para la misma alarma:

• La tabla de alarmas del CNC identifica el fallo de parámetro: el número de pulsos del detector de velocidad está configurado incorrectamente.

• El manual de mantenimiento del amplificador del husillo identifica el resultado de operación insegura utilizado en la detección de alarma: el motor no desacelera correctamente después de una parada de emergencia, o la desaceleración no se completa dentro del tiempo configurado.

Estas no son dos definiciones de alarma no relacionadas. Una escala de detector incorrecta puede hacer que el amplificador interprete la velocidad y la desaceleración incorrectamente. Por lo tanto, la reparación comienza con la configuración del detector y luego verifica si el tiempo de aceleración/desaceleración coincide con la máquina real.

SP9037 es principalmente una alarma de parámetro y configuración. Por sí misma, no prueba que el amplificador del husillo, el sensor del motor o el cable de retroalimentación hayan fallado. El diagnóstico de hardware solo es apropiado cuando el detector instalado y todos los parámetros aplicables están confirmados, pero la retroalimentación sigue siendo anormal o se muestra otra alarma de detector.

Situaciones comunes que preceden a SP9037

SP9037 a menudo aparece después de que la configuración ha cambiado o los parámetros del husillo se han perdido, restaurado o inicializado. Registre si la alarma comenzó después de cualquiera de los siguientes:

• Pérdida de memoria del CNC o reemplazo de un dispositivo de memoria

• Reemplazo del amplificador del husillo o de la placa de control

• Reemplazo del motor del husillo o del sensor del motor

• Carga de un archivo de parámetros de otra máquina

• Inicialización automática de parámetros del husillo con un código de motor incorrecto

• Edición manual de parámetros del sensor del motor

• Actualización del software del husillo o del CNC

• Trabajos mecánicos que modificaron sustancialmente el tiempo de aceleración/desaceleración del husillo

Si la máquina funcionaba normalmente antes y SP9037 apareció inmediatamente después de un trabajo de parámetros, compare los datos actuales del husillo con la última copia de seguridad aprobada antes de reemplazar el hardware.

1. Confirme SP9037 y registre la configuración instalada

Antes de cambiar los parámetros, confirme:

• El CNC muestra SP9037 o SSPA:37.

• El amplificador del husillo muestra 37.

• La alarma pertenece al husillo afectado cuando la máquina tiene múltiples husillos.

• Ninguna alarma separada identifica una desconexión del sensor del motor, un error de pulso del codificador de posición o un fallo del sensor serial.

Registre la serie y modelo completo del CNC, el modelo y sufijo del amplificador del husillo, el modelo y sufijo del motor del husillo, el tipo de sensor del motor, la serie y edición del software del husillo, y los valores de los parámetros existentes del husillo. Fotografie la pantalla de alarma y la pantalla del amplificador.

Realice una copia de seguridad de todos los parámetros del CNC, PMC y del husillo antes de realizar cualquier cambio. Mantenga la copia de seguridad de la máquina afectada separada de los archivos de máquinas similares. Una placa de identificación de motor coincidente no prueba que dos máquinas utilicen el mismo husillo, detector, bobinado, caja de engranajes, software o ajuste del fabricante de la máquina.

2. Verifique el tipo de detector de velocidad del motor

Para las configuraciones de husillo αi/βi cubiertas por FANUC B-65280EN/08, los bits 2, 1 y 0 del parámetro 4010 definen el tipo de sensor del motor. El equivalente citado de la Serie 15i es el 3010 bits 2, 1 y 0.

El manual incluye diferentes selecciones para detectores como el sensor αiM, los sensores analógicos αiMZ/αiBZ/αiCZ y el sensor serial αiCZ. El valor correcto depende del detector instalado físicamente y del software del husillo compatible.

No seleccione un tipo de sensor solo por el conector utilizado. B-65280EN muestra que el conector puede variar según el sensor y la configuración del amplificador, y algunos detectores requieren una edición mínima del software del husillo. Confirme el nombre del sensor, la especificación del detector, la serie del amplificador y la compatibilidad del software juntos.

3. Verifique el recuento de pulsos o dientes de engranaje del detector de velocidad

Para la misma configuración αi citada, los bits 2, 1 y 0 de 4011 seleccionan el número de dientes del sensor del motor. FANUC enumera selecciones codificadas estándar como 64, 128, 192, 256, 384 y 512 λ/rev. El valor correcto debe coincidir con el detector incorporado o instalado en el motor.

Para los sensores compatibles con un recuento fuera de esas selecciones codificadas, el parámetro 4334 especifica un número arbitrario de dientes del sensor del motor. En B-65280EN/08, este parámetro se utiliza para valores aplicables como 96, 640, 768 o 1024 λ/rev. Cuando 4334 es cero, la selección codificada en 4011 sigue siendo efectiva.

Esta interacción es importante. Un técnico puede leer 4011 correctamente pero aún así pasar por alto un valor no cero incorrecto en 4334. Por el contrario, configurar 4011 para un detector estándar mientras un valor arbitrario está activo puede dejar la configuración efectiva incorrecta.

Verifique todo lo siguiente con la tabla exacta del detector:

1. El tipo de sensor del motor instalado coincide con el parámetro 4010.

2. El recuento real de pulsos o dientes de engranaje del detector coincide con 4011 o, cuando corresponda, con 4334.

3. El software del husillo seleccionado es compatible con ese detector y recuento.

4. Los datos del sensor del motor no se han confundido con los datos del sensor de posición del husillo o del codificador de posición.

5. El parámetro pertenece al número de husillo correcto en una máquina multihusillo.

No introduzca un valor de uso común simplemente porque el motor pertenece al mismo rango de potencia. El detector puede variar según el modelo de motor, el sufijo y la configuración del husillo.

4. Distinguir los parámetros del sensor del motor de los parámetros del sensor del husillo

SP9037 se refiere al detector de velocidad del motor. Los manuales de parámetros de FANUC definen por separado los datos del detector para el sensor del motor y para los dispositivos de retroalimentación de posición del husillo.

Por ejemplo, el manual αi citado utiliza 4010/4011 o 4334 para el sensor del motor, mientras que otros parámetros como 4002, 4003, 3720 o 4361 pueden describir arreglos de sensor del husillo o codificador de posición. El conjunto exacto depende de la configuración del detector.

No cambie todos los parámetros relacionados con el detector juntos. Cambiar los datos de retroalimentación de posición del husillo para borrar una alarma del detector de velocidad del motor puede introducir fallos de orientación, roscado rígido, roscado o contorneado Cs. Primero identifique qué detector genera la retroalimentación de velocidad del motor en la máquina instalada.

5. Verifique el parámetro 4082 con el tiempo de desaceleración real

FANUC B-65285EN/04 indica a los técnicos que comparen el tiempo de aceleración/desaceleración configurado con el tiempo real de la máquina. En las familias de CNC enumeradas en ese procedimiento, el parámetro es:

• 4082 para los grupos de las Series 16i, 18i, 21i, 0i-B/C, 30i y 0i-D citados

• 3082 para el grupo de la Serie 15i citado

B-65280EN/08 da una unidad de un segundo, un rango válido de 0 a 255 y un valor inicial estándar de 10 para las configuraciones mostradas en ese manual. El procedimiento de mantenimiento dice que se debe establecer el tiempo real de aceleración/desaceleración más un cierto margen.

El valor inicial no es una configuración final universal. Un husillo con alta inercia de carga puede necesitar más de 10 segundos para desacelerar bajo el control diseñado de la máquina. Mida el tiempo real bajo la condición de prueba aprobada por el fabricante de la máquina y compárelo con el valor documentado de la máquina.

Sin embargo, no aumente 4082 simplemente para ocultar una desaceleración anormal. Si el husillo tarda repentinamente más en detenerse de lo que lo hacía antes, investigue la carga mecánica, el sistema de frenado o regenerativo, la secuencia de comandos y cualquier alarma que lo acompañe. El parámetro 4082 debe representar el comportamiento previsto de la máquina, no enmascarar una nueva falla.

6. Restaure los parámetros correctos del husillo desde una copia de seguridad

Cuando existe una copia de seguridad específica de la máquina conocida y buena, compárela con los datos actuales y restaure solo los parámetros incorrectos confirmados de acuerdo con el procedimiento aplicable del CNC y del husillo.

Antes de restaurar los datos, verifique que la copia de seguridad coincida con:

• La máquina y el número de husillo exactos

• El modelo y sufijo completo del motor del husillo

• El detector de velocidad del motor instalado

• La serie y sufijo del amplificador del husillo

• La serie y edición del software del husillo

• Cualquier ajuste del husillo, orientación y caja de engranajes del fabricante de la máquina

Después de la restauración, use la secuencia de encendido/apagado prescrita y vuelva a probar a baja velocidad sin carga de corte. Confirme que la velocidad real sigue el comando correctamente y que la desaceleración normal ocurre antes de cualquier prueba a mayor velocidad.

7. Utilice la inicialización del código del motor solo cuando la configuración sea segura

FANUC B-65280EN proporciona una función de inicialización automática de parámetros del husillo para los sistemas compatibles. En el manual citado, 4133 contiene el código de modelo del motor del husillo para los grupos 16i/30i, y 3133 se utiliza para el grupo de la Serie 15i. La función de inicialización se controla a través del parámetro del sistema aplicable, como 4019#7 en las familias 16i/30i citadas.

La inicialización automática es útil cuando los datos existentes específicos del motor están dañados y se conoce el código de motor FANUC exacto. No siempre es el primer paso más seguro. FANUC advierte expresamente que la inicialización también restablece los ajustes previamente ajustados, incluidos los ajustes del sensor y las posiciones de parada de orientación.

Antes de la inicialización:

1. Haga una copia de seguridad completa de los parámetros actuales del husillo.

2. Confirme el modelo completo del motor, el sufijo, el detector y la configuración del bobinado.

3. Obtenga el código de motor y la tabla de parámetros correctos para la edición aplicable de B-65280EN.

4. Registre los ajustes del fabricante de la máquina que deben restaurarse después de la inicialización.

5. Confirme si el motor instalado tiene un código de modelo estándar; algunos motores requieren datos genéricos iniciales seguidos de la entrada manual de la tabla específica del motor.

Después de la inicialización, no asuma que la máquina está lista para la producción. Restaure y verifique el detector requerido, la orientación, la relación de engranajes y los ajustes específicos de la máquina, luego complete las verificaciones de puesta en marcha del husillo del fabricante.

8. Realice una nueva prueba controlada

Una vez que se hayan corregido los datos confirmados del detector o de temporización:

1. Mantenga el husillo descargado y comience a baja velocidad.

2. Compare la velocidad comandada con la velocidad real.

3. Confirme que la dirección y la velocidad indicadas son plausibles.

4. Verifique la aceleración y desaceleración estables.

5. Pruebe el comportamiento de parada normal antes de realizar cualquier verificación de parada de emergencia requerida por el fabricante de la máquina.

6. Supervise la pantalla del amplificador y el historial de alarmas del CNC.

7. Verifique la orientación, el roscado rígido, la sincronización del husillo o el control Cs solo si esas funciones utilizan datos afectados por la restauración o inicialización.

Las pruebas de parada de emergencia deben seguir el procedimiento de seguridad del fabricante de la máquina. No utilice una parada de emergencia de alta velocidad incontrolada como primera prueba. Si el motor acelera inesperadamente, aísle la máquina y vuelva a verificar el tipo de detector, el recuento de pulsos, los datos de dirección y el conjunto exacto de parámetros antes de una operación posterior.

Qué no hacer para SP9037

• No haga funcionar repetidamente el husillo a alta velocidad para ver si la alarma desaparece.

• No adivine el recuento del sensor solo por la potencia nominal del motor o el conector.

• No confunda los parámetros del detector de velocidad del motor con los parámetros del codificador de posición del husillo.

• No aumente el parámetro 4082 antes de confirmar que el tiempo de desaceleración es normal para la máquina.

• No inicialice todos los parámetros del husillo sin una copia de seguridad completa y un código de motor exacto.

• No cargue parámetros del husillo de otra máquina simplemente porque su modelo de motor parece similar.

• No anule el circuito de parada de emergencia, las alarmas del detector o los interbloqueos de seguridad.

Diferencia entre SP9037, SP9047 y SP9073

Todas estas alarmas implican retroalimentación del husillo, pero identifican diferentes condiciones:

No reemplace el sensor del motor simplemente porque SP9037 contiene la palabra "detector". SP9073 identifica directamente la desconexión de la señal, mientras que SP9047 identifica un conteo de pulsos anormal del codificador de posición. SP9037 dirige la atención primero a los datos configurados del detector de velocidad del motor.

Tabla de diagnóstico FANUC SP9037

Orden de resolución de problemas recomendada

1. Confirme SP9037 en el CNC y la alarma 37 en el amplificador del husillo.

2. Detenga las pruebas de alta velocidad y registre la información completa del software del CNC, el amplificador, el motor, el detector y el husillo.

3. Haga una copia de seguridad de todos los parámetros actuales del CNC, el PMC y el husillo.

4. Determine si la alarma se produjo después de la pérdida de parámetros, la restauración, la inicialización, el reemplazo del amplificador, el reemplazo del motor o el trabajo del sensor.

5. Verifique el tipo de detector de velocidad del motor instalado con el parámetro 4010 o el parámetro correspondiente para la serie CNC.

6. Verifique el conteo de pulsos/dientes de engranaje del detector con 4011 y, cuando corresponda, 4334.

7. Confirme que los datos del sensor del motor no se hayan confundido con los datos del sensor de posición del husillo.

8. Compare el tiempo de aceleración/desaceleración real con el parámetro 4082, o 3082 para la configuración de la Serie 15i citada.

9. Restaure los datos específicos de la máquina confirmados desde la copia de seguridad aprobada, o use la inicialización documentada del código del motor solo cuando se conozca la configuración exacta.

10. Vuelva a probar a baja velocidad, confirme una velocidad real plausible y una desaceleración normal, luego complete las comprobaciones de puesta en marcha y seguridad del fabricante de la máquina.

Referencias técnicas

• Manual de mantenimiento del servomotor FANUC AC αis/αi Series, motor de husillo AC αi Series, amplificador servo αi Series, B-65285EN/04, Código de alarma 37

• Manual de parámetros del motor de husillo FANUC AC αi/βi Series, B-65280EN/08, inicialización automática de parámetros del husillo, parámetros del detector y parámetro 4082

• Listas de alarmas de husillo FANUC Series 30i/31i/32i y 0i, SP9037 / SSPA:37 ILLEGAL SETTING VELOCITY DETECTOR

Utilice siempre la edición del manual que se aplique al CNC exacto, el amplificador del husillo, el motor del husillo, el detector, el software del husillo y la máquina. Los números de parámetros, las selecciones de detectores y los procedimientos de inicialización pueden diferir entre las generaciones de FANUC.

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Fuente de referencia: Beijing FANUC. Este artículo se basa en la documentación técnica de FANUC. El parámetro correcto, la inicialización y el procedimiento de verificación dependen del CNC exacto, el amplificador del husillo, el motor, el detector, el software y la configuración del fabricante de la máquina.