FANUC SP9087 significa que el amplificador del cabezal detectó una señal de retroalimentación anormal del sensor del cabezal. El CNC muestra SP9087, mientras que el amplificador del cabezal muestra la alarma 87.
El Manual de Mantenimiento FANUC B-65285EN/04 establece que la alarma 87 debe solucionarse consultando la alarma 83. En ese procedimiento, el amplificador del cabezal verifica el número de pulsos de retroalimentación de la fase A y la fase B cada vez que ocurre la señal de una rotación. La alarma se genera cuando el conteo de pulsos cae fuera del rango especificado.
Por lo tanto, SP9087 no es simplemente una alarma de sensor desconectado; identifica una relación anormal entre los pulsos A/B y la referencia de una rotación.
| Elemento de alarma | Pantalla o condición | Significado |
|---|---|---|
| Alarma CNC | SP9087 | Se consideró anormal la señal de retroalimentación del sensor del cabezal |
| Amplificador del cabezal | 87 | El conteo de pulsos de retroalimentación A/B estaba fuera del rango permitido en una referencia de una rotación |
| Referencia cruzada FANUC | Solucionar como alarma 83 | Verifique el movimiento del cable, los parámetros, el ajuste del sensor, el blindaje, el enrutamiento y el hardware del amplificador |
| Conector posible | JYA4 en ciertas configuraciones de sensores de cabezal | Confirme el amplificador instalado y el diagrama de cableado antes de realizar pruebas |
| Acción final sobre hardware | Reemplace la placa de circuito impreso de control admitida o el amplificador del cabezal | Realizar solo después de haber verificado la ruta de la señal externa |
Para las alarmas de cabezal seriales relacionadas, consulte los Códigos de Alarma de Cabezal FANUC SP9034–SP9092.
¿Qué significa "Error de señal del sensor del cabezal"?
Un detector de cabezal incremental típico produce señales repetitivas de fase A y fase B más una señal de referencia que ocurre una vez por revolución. En cada referencia de una rotación, el amplificador del cabezal verifica si el conteo acumulado de pulsos A/B está dentro del rango esperado para la configuración de detector y parámetros seleccionada.
SP9087 se emite cuando dicho conteo no es plausible. Las posibles explicaciones incluyen:
- Parámetros incorrectos del sensor o detector del cabezal
- Un conductor intermitente en el cable de retroalimentación del cabezal
- Contaminación por refrigerante o aceite dentro de un conector
- Contactos de conector sueltos, hundidos, dañados u oxidados
- Un sensor del cabezal ajustado incorrectamente
- Holgura excesiva, no uniforme o incorrecta entre el sensor y el anillo
- Un anillo de detección dañado, contaminado, suelto o excéntrico
- Un elemento de detección de fase A, fase B o de una rotación defectuoso
- Blindaje del cable o terminación de blindaje defectuosos
- Cableado de retroalimentación agrupado con cables de alimentación del cabezal o del servomotor
- Ruido que ingresa al circuito de retroalimentación
- Un cable de reemplazo inadecuado o una asignación de pines incorrecta
- Un circuito de entrada del amplificador del cabezal defectuoso
Por lo tanto, la alarma no demuestra que la señal completa del sensor haya desaparecido. Es posible que la señal aún esté presente pero contenga pulsos faltantes, pulsos adicionales, distorsión, transiciones intermitentes o un conteo de pulsos incorrecto entre marcadores de referencia.
Cómo se diferencia SP9087 de SP9084, SP9085 y SP9086
Estas cuatro alarmas del sensor del cabezal describen diferentes condiciones de detección:
| Alarma CNC | Pantalla del amplificador | Condición de detección de FANUC | Pregunta de diagnóstico principal |
|---|---|---|---|
| SP9084 | 84 | Señal del sensor del cabezal desconectada | ¿El circuito de retroalimentación está abierto o ausente? |
| SP9085 | 85 | La señal de una rotación ocurre en una ubicación incorrecta | ¿Por qué la posición de referencia es inconsistente? |
| SP9086 | 86 | No ocurre la señal de una rotación del sensor del cabezal | ¿Dónde se pierde la referencia de una vez por revolución? |
| SP9087 | 87 | La señal del sensor del cabezal es anormal | ¿Por qué el conteo de pulsos A/B está fuera del rango especificado? |
No diagnostique las cuatro alarmas como el mismo problema de cable. Un conductor roto puede causar más de una alarma dependiendo de qué señal se vea afectada y de si la rotura es permanente o intermitente, pero el número de alarma identifica la prueba que falló.
¿SP9087 siempre significa que el conector JYA4 está defectuoso?
No. JYA4 se utiliza para el canal del lado del cabezal o del segundo sensor en ciertas configuraciones de amplificadores de cabezal FANUC. Es razonable inspeccionar JYA4 cuando el diagrama de cableado de la máquina correspondiente lo identifica como el conector del sensor del cabezal, pero el número de alarma por sí solo no prueba que cada máquina con SP9087 use el mismo conector o asignación de pines.
El uso del conector depende de la familia del amplificador del cabezal, la especificación del hardware, el tipo de detector, la opción del cabezal y el fabricante de la máquina. Antes de desconectar o medir un circuito de retroalimentación, registre el modelo completo del amplificador con su sufijo y confirme el plano eléctrico de la máquina y el manual de conexión FANUC correspondiente.
El término encoder también es demasiado amplio para seleccionar un reemplazo. El dispositivo instalado puede ser un αiMZ, αiBZ, MZi, αiCZ, codificador de posición u otro detector de cabezal compatible. Identifique la combinación exacta de sensor y anillo antes de realizar ajustes o reemplazos.
1. Confirme SP9087 y registre cuándo ocurre
Antes de cambiar parámetros o reemplazar piezas, confirme:
- La pantalla de alarma del CNC muestra SP9087.
- La pantalla del amplificador del cabezal muestra 87.
- La alarma está asociada con el canal del sensor del cabezal en lugar del canal del sensor del motor.
- El tipo de detector y el conector coinciden con la documentación de la máquina.
- Si la alarma ocurre inmediatamente, solo cuando el cabezal gira, durante la orientación o a una velocidad particular.
- Si mover el cabezal, el cable de retroalimentación o el portacables activa la alarma.
- Si el problema comenzó después de una pérdida de parámetros, reparación del cabezal, ajuste del sensor, trabajo en el cable o reemplazo del amplificador.
- Si también está presente SP9084, SP9085, SP9086 u otra alarma de retroalimentación.
Registre la serie del CNC, el modelo completo del amplificador del cabezal y su sufijo, el motor del cabezal, el modelo del detector, los parámetros del sensor, la ubicación del conector, el momento de la alarma, la velocidad comandada y el estado de la máquina. Esta información determina qué manual, ruta de señal y pieza de repuesto se aplican.
2. Si el movimiento del cable activa la alarma, inspeccione el cable primero
FANUC le da al movimiento del cable su propia rama de diagnóstico. Si la alarma 87 aparece cuando el cable de retroalimentación se mueve, el manual identifica un posible conductor roto e instruye a los técnicos a reemplazar el cable. También les indica que limpien el conector si ha entrado refrigerante en él.
Un conductor intermitente puede hacer contacto mientras está estacionario y abrirse cuando el cable se dobla. Esto explica por qué una máquina puede arrancar normalmente y luego dar alarma cuando el cabezal, el portacables o el mecanismo relacionado cambian de posición.
Con la energía aislada y habiendo observado el tiempo de descarga requerido, inspeccione:
- Puntos de flexión cerca del cabezal y del portacables
- Abrazaderas de cable y puntos donde la cubierta está aplastada o doblada bruscamente
- Carcasas traseras de los conectores y alivio de tensión
- Contactos estirados, hundidos, doblados o corroídos
- Aceite, refrigerante, condensación o contaminación conductora
- Empalmes, extensiones y reparaciones de campo no aprobados
- Continuidad pin a pin mientras el cable se flexiona cuidadosamente
- Aislamiento entre conductores de señal, blindaje y tierra del bastidor
No confíe solo en una medición de continuidad estacionaria. Un cable puede estar bien mientras está quieto y fallar en la posición de operación. Reproduzca el movimiento del cable solo bajo un procedimiento de mantenimiento seguro y controlado.
Reemplace el cable si es intermitente, tiene una asignación de pines incorrecta, está contaminado más allá de su capacidad de servicio o está fuera de la construcción eléctrica especificada. Utilice el cable de retroalimentación compatible exacto en lugar de un sustituto visualmente similar.
3. Realice una copia de seguridad y verifique los parámetros del sensor del cabezal
Para las alarmas que no están específicamente vinculadas al movimiento del cable, FANUC enumera primero un parámetro de sensor incorrecto como posible causa. Compare los ajustes instalados con el Manual de Parámetros del Motor de Cabezal CA de FANUC B-65280EN y el registro de parámetros original del fabricante de la máquina.
Verifique según corresponda:
- Tipo de sensor o detector del cabezal
- Número de dientes del detector o pulsos de retroalimentación
- Selección de la fuente de retroalimentación de posición
- Uso del canal del lado del cabezal o del segundo sensor
- Dirección de rotación y dirección de montaje del detector
- Configuración de fase A/B y señal de una rotación
- Relación de engranaje entre motor y cabezal
- Opciones de orientación y control de posición específicas de la máquina
La selección de parámetros debe coincidir con el detector físico. Si el amplificador espera un conteo de pulsos diferente al de la salida real del sensor, puede juzgar el conteo A/B como anormal incluso cuando el cable y el sensor funcionan.
Los errores de parámetros son especialmente probables después de la pérdida de memoria, restauración desde otra máquina, reemplazo de la placa de control, reemplazo del amplificador del cabezal, conversión del detector o inicialización incontrolada.
No inicialice el conjunto completo de parámetros del cabezal simplemente para probar la alarma. Una inicialización completa puede borrar datos del motor, detector, orientación, engranaje y específicos de la máquina. Conserve una copia de seguridad verificada y cambie solo los valores admitidos por la documentación exacta.
4. Inspeccione y ajuste el sensor del cabezal
El procedimiento de alarma 83 de FANUC identifica el ajuste incorrecto del sensor como otra causa. La indicación oficial es ajustar el sensor y, si la señal no se puede ajustar correctamente o no se puede observar, reemplazar el cable de conexión y el sensor.
El método de ajuste correcto depende del detector. Verifique según corresponda:
- Montaje, alineación y seguridad de los sujetadores del cabezal del sensor
- Holgura entre el sensor y el anillo o entre el sensor y el objetivo
- Uniformidad del espacio durante una rotación completa del cabezal
- Concentricidad y descentramiento del anillo de detección
- Daños, desgaste, rayones, marcas de impacto o restos metálicos
- Aceite o refrigerante en las superficies de detección
- Un anillo suelto, desplazado, agrietado o instalado incorrectamente
- Combinación correcta de cabezal sensor y anillo de detección
- Calidad de la forma de onda de fase A, fase B y de una rotación
No aplique un valor de holgura genérico a todos los detectores. La holgura requerida y el procedimiento de ajuste varían entre las configuraciones αiMZ, αiBZ, MZi, αiCZ y el codificador de posición. Utilice el calibrador correcto y la especificación para el dispositivo instalado.
Evite que el cabezal sensor entre en contacto con el anillo de detección durante el ajuste o la rotación del cabezal. El contacto puede dañar el sensor y convertir un problema de ajuste en una falla de hardware permanente.
Si se requiere la observación de la forma de onda, utilice la placa de verificación FANUC, las terminales de verificación, el método de medición, la velocidad del cabezal y los límites especificados para el amplificador instalado. Solo personal calificado debe sondear un circuito de retroalimentación del cabezal energizado.
5. Verifique el cable de retroalimentación y todos los conectores
Incluso cuando el movimiento del cable no reproduce inmediatamente la alarma, inspeccione toda la ruta de retroalimentación entre el sensor del cabezal y el amplificador del cabezal.
Verifique:
- Acoplamiento correcto del conector y hardware de bloqueo
- Asignación de pines correcta para señales A, B y de una rotación
- Contactos doblados, hundidos, sueltos, oxidados o contaminados
- Cables de drenaje rotos o conexiones de blindaje
- Cubierta del cable dañada y pares internos aplastados
- Radio de curvatura excesivo o alivio de tensión deficiente
- Migración de aceite o refrigerante a través del cable
- Bloques de terminales intermedios o conectores de relé incorrectos
- Extensiones no estándar o cables de reemplazo
En las máquinas donde el plano eléctrico asigna el sensor del cabezal a JYA4, inspeccione ese conector y toda la ruta del cable. No transfiera las suposiciones de pines de JYA4 de un modelo de amplificador diferente sin consultar la documentación aplicable.
Reemplazar solo el sensor mientras se deja en servicio un cable intermitente o construido incorrectamente puede permitir que el SP9087 regrese. Por el contrario, reemplazar el cable no corregirá un parámetro incorrecto o un anillo de detección dañado. Utilice las observaciones de la condición de falla para aislar el elemento defectuoso.
6. Verifique el blindaje, la conexión a tierra y el enrutamiento del cable
FANUC enumera el blindaje defectuoso y el cableado de retroalimentación agrupado con cables de alimentación del motor como causas separadas. Estas comprobaciones son esenciales cuando SP9087 ocurre solo mientras el cabezal u otro eje está encendido, a velocidades particulares, o cuando operan contactores y accionamientos cercanos.
Verifique que:
- El cable de retroalimentación utilice la construcción blindada especificada.
- El blindaje sea continuo a través del conector y cualquier conexión intermedia aprobada.
- Las abrazaderas de blindaje realicen un contacto seguro de baja impedancia donde se especifique.
- El cabezal, la carcasa del sensor y el gabinete del amplificador tengan la conexión a tierra del bastidor documentada.
- Las superficies de tierra estén limpias y libres de pintura donde sea necesario.
- Las longitudes de conductores sin blindaje se mantengan tan cortas como lo requiera la especificación de conexión.
- El cable de retroalimentación esté separado de los cables de alimentación del motor del cabezal y del servomotor.
- El exceso de cable no esté enrollado junto a dispositivos de potencia, contactores o componentes de frenado.
- Los pares de cable de reemplazo y la terminación del blindaje coincidan con la especificación de FANUC.
Separar un cable de retroalimentación del cableado de alimentación no es solo una mejora cosmética en el enrutamiento. El ruido inducido puede crear transiciones adicionales o corromper pulsos legítimos, haciendo que el total de A/B contado caiga fuera del rango esperado.
No agregue conexiones a tierra improvisadas sin verificar el estándar de cableado de la máquina. Una terminación de blindaje incorrecta puede crear un bucle de tierra o empeorar la susceptibilidad al ruido.
7. Reemplace el amplificador del cabezal solo después de las verificaciones externas
Si se verifican los parámetros, el cable, los conectores, el ajuste del sensor, el anillo de detección, el blindaje, la conexión a tierra y el enrutamiento, es posible que la entrada de retroalimentación del amplificador del cabezal o el circuito de procesamiento estén defectuosos.
Para el hardware αi cubierto por B-65285EN/04, FANUC permite el reemplazo del amplificador del cabezal o de la placa de circuito impreso de control del amplificador del cabezal. El manual del SVPM βi proporciona la dirección correspondiente para el SVPM o la placa de control compatible.
Antes de reemplazar el hardware, verifique:
- Número de pieza completo de FANUC y cada sufijo
- Familia del amplificador y especificación del hardware
- Interfaz del sensor del cabezal admitida
- Compatibilidad del software del cabezal
- Disposición de conectores
- Parámetros específicos de la máquina y requisitos de puesta en marcha
No seleccione un reemplazo únicamente por su apariencia física o modelo base. Una unidad con un sufijo diferente o una interfaz de detector no compatible puede introducir otra alarma.
Si se requiere hardware de reemplazo, explore Accionamientos de servo, cabezal y potencia FANUC o envíe el modelo completo del amplificador a REACO CNC para una verificación de compatibilidad.
Tabla de diagnóstico FANUC SP9087
| Hallazgo | Interpretación | Acción recomendada |
|---|---|---|
| El CNC muestra SP9087 y el amplificador muestra 87 | El conteo de pulsos A/B del sensor del cabezal está fuera del rango esperado | Aplique el procedimiento de alarma 83 al circuito del sensor del cabezal |
| La alarma aparece cuando el cable se mueve | Un conductor o conector puede ser intermitente | Inspeccione los puntos de flexión, limpie los conectores contaminados y reemplace el cable defectuoso |
| La alarma comenzó después de una pérdida de parámetros | El tipo de detector o el ajuste de conteo de pulsos puede ser incorrecto | Compare la copia de seguridad con el manual de parámetros correspondiente |
| La holgura cambia durante una revolución | El descentramiento del anillo o el montaje del sensor es incorrecto | Corrija la causa mecánica según la especificación del detector |
| La forma de onda A/B contiene transiciones faltantes o adicionales | El sensor, el anillo, el cable o el ruido pueden estar corrompiendo la retroalimentación | Aísle la ruta de la señal y corrija el defecto observado |
| La alarma ocurre solo durante el movimiento motorizado | Es probable que haya interferencia electromagnética | Verifique el blindaje, la conexión a tierra, la construcción del cable y la separación de los cables de potencia |
| Se encuentra refrigerante en el conector | Los contactos o conductores pueden estar contaminados | Elimine la fuga y limpie o reemplace los componentes afectados |
| El amplificador muestra 84 | Se detectó desconexión de retroalimentación | Utilice el procedimiento SP9084 en lugar de asumir SP9087 |
| El amplificador muestra 86 | Falta la referencia de una rotación | Utilice el procedimiento SP9086 y pruebe el canal de referencia |
| Todas las verificaciones externas pasan | El hardware de entrada del amplificador puede estar defectuoso | Reemplace la placa de control admitida o el amplificador del cabezal completo |
Qué no hacer con la alarma 87
- No describa el SP9087 únicamente como un sensor de husillo desconectado.
- No asuma que todo el sensor ha fallado porque el conteo de pulsos es anormal.
- No asuma que todas las instalaciones con alarma 87 utilizan JYA4.
- No llame a todos los detectores compatibles codificadores ni utilice un único método de ajuste para todos los tipos.
- No inicialice todos los parámetros del husillo sin una copia de seguridad verificada.
- No aplique un único valor de entrehierro del sensor a todos los detectores.
- No ignore la contaminación por refrigerante dentro de un conector.
- No pruebe únicamente la continuidad del cable estacionario cuando el movimiento dispara la alarma.
- No agrupe el cable de retroalimentación del husillo con el cableado de potencia del motor.
- No reemplace el amplificador del husillo antes de verificar la trayectoria de la señal externa.
Orden de solución de problemas recomendado
- Confirme el SP9087 en el CNC y la alarma 87 en el amplificador del husillo.
- Registre el modelo completo del amplificador, el tipo de detector, el conector, los parámetros, el momento de la alarma y el estado operativo.
- Confirme que el plano de la máquina identifique el canal y el conector del sensor de husillo afectado.
- Determine si el movimiento del cable de retroalimentación o del mecanismo del husillo dispara la alarma.
- Si el movimiento la dispara, inspeccione en busca de conductores intermitentes, daños en conectores y entrada de refrigerante; reemplace el cable defectuoso.
- Realice una copia de seguridad y verifique los parámetros del sensor del husillo comparándolos con la documentación aplicable de FANUC y del fabricante de la máquina.
- Inspeccione el cabezal del sensor, el anillo de detección, el montaje, la holgura, la concentricidad, la contaminación y posibles daños.
- Ajuste el sensor siguiendo el procedimiento específico del detector y observe las señales especificadas cuando sea necesario.
- Inspeccione el cable de retroalimentación completo, la asignación de pines, los contactos del conector y las conexiones intermedias.
- Verifique la continuidad del blindaje, la conexión a tierra del bastidor, la construcción del cable y la separación de los cables de potencia del husillo y del servomotor.
- Reemplace el cable y el sensor correctos si la señal no se puede ajustar u observar correctamente.
- Reemplace la placa de circuito impreso de control del amplificador de husillo compatible o el amplificador completo solo después de eliminar las causas externas.
- Vuelva a probar la rotación, orientación, posicionamiento del husillo y las funciones de la máquina afectadas según el procedimiento del fabricante de la máquina.
Referencias técnicas
- Manual de mantenimiento de servomotor CA serie αis/αi de FANUC, motor de husillo CA serie αi, amplificador de servo serie αi, B-65285EN/04, códigos de alarma 83 y 87
- Manual de mantenimiento de servomotor CA serie βi de FANUC, motor de husillo CA serie βi, amplificador de servo SVPM serie βi, B-65325EN/01, códigos de alarma 83 y 87
- Manual de parámetros de motores de husillo CA series αi/βi de FANUC, B-65280EN, ajustes del sensor de husillo
- Descripciones de la serie de amplificadores de servo αi de FANUC, B-65282EN, conexiones de detectores, blindaje, conexión a tierra y tendido de cables
Utilice siempre la edición del manual que corresponda exactamente al CNC, amplificador de husillo, software de husillo, detector, disposición de conectores y máquina.
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Fuente de referencia: Documentación técnica de FANUC. El procedimiento correcto depende del tipo de detector, la configuración de parámetros, el cable de señal, la asignación de conectores, la serie del amplificador y el diseño del fabricante de la máquina.
