FANUC SP9091 significa que el amplificador del husillo detectó un error en la posición calculada del polo magnético de un motor de husillo síncrono de la serie BiS. El CNC muestra SP9091, mientras que el amplificador del husillo muestra la alarma 91.
FANUC describe el fallo como un error de conteo de la posición del polo. La alarma se genera cuando la posición del polo magnético detectada en la señal de una revolución del sensor del motor difiere considerablemente del valor esperado según el parámetro n.º 4084, el desplazamiento AMR.
| Elemento de alarma | Visualización o condición | Significado |
|---|---|---|
| Alarma CNC | SP9091 / ALARMA DE HUSILLO SERIE | El sistema del husillo informó la alarma 91 del amplificador |
| Amplificador de husillo | 91 | Se detectó un error de conteo de la posición del polo magnético |
| Motor aplicable | Motor de husillo síncrono de la serie BiS | La alarma está asociada con el reconocimiento de la posición del polo magnético |
| Comparación utilizada | Posición de la señal de una revolución frente al n.º 4084 | La relación detectada difiere sustancialmente del desplazamiento AMR almacenado |
| Dirección de diagnóstico oficial | Parámetros, deslizamiento del anillo del sensor y ruido | Corregir la causa del conteo de una revolución o de retroalimentación no válido |
Para conocer los números de alarma circundantes, consulte los Códigos de alarma del husillo FANUC SP9034–SP9092.
¿Qué significa FANUC SP9091?
Un motor de husillo síncrono debe mantener una relación conocida entre los polos magnéticos del rotor y la retroalimentación del sensor del motor. El amplificador del husillo utiliza los pulsos de retroalimentación A/B y la señal de referencia una vez por revolución para realizar el seguimiento de dicha relación.
Para la alarma 91, el amplificador compara la posición del polo magnético calculada en la referencia de una revolución con el desplazamiento AMR almacenado en el parámetro n.º 4084. Si la diferencia se vuelve anormalmente grande, el amplificador ya no puede confiar en el conteo de la posición del polo y emite SP9091.
La alarma no demuestra automáticamente que el amplificador del husillo esté defectuoso. El procedimiento oficial de FANUC identifica primero:
- Un conteo de dientes del sensor del motor o un ajuste de polo/fase del motor incorrecto
- Una señal de una revolución innecesaria o falsa
- Errores en el conteo de pulsos de retroalimentación causados por el deslizamiento del anillo del sensor
- Ruido eléctrico que afecta la señal del sensor del motor
SP9091 se aplica a los motores de husillo síncronos BiS
FANUC asocia específicamente la alarma 91 con los motores de husillo síncronos de la serie BiS. No aplique este procedimiento a un motor de husillo de inducción ni a otra alarma de retroalimentación simplemente porque el mensaje del CNC contenga las palabras "alarma de husillo serie".
Antes de solucionar problemas, confirme el modelo exacto de motor de husillo, el modelo y sufijo del amplificador de husillo, el tipo de sensor del motor, la serie de software del husillo y la configuración de cableado del fabricante de la máquina.
¿Por qué aparece el parámetro n.º 4084 en la definición de la alarma?
El parámetro n.º 4084 almacena el desplazamiento AMR utilizado para representar la relación de fase entre la referencia del polo magnético del rotor y la señal de una revolución del sensor del motor. La alarma 91 se detecta comparando la relación observada con este valor almacenado.
Esto no significa que el n.º 4084 deba cambiarse inmediatamente cada vez que aparezca SP9091. En el procedimiento oficial de la alarma 91, las primeras comprobaciones de parámetros se refieren al número de dientes del sensor del motor y al ajuste de polo/fase del motor. En una máquina que funcionaba normalmente, FANUC indica a los técnicos que investiguen el deslizamiento del anillo del sensor y el ruido.
Cambiar el n.º 4084 para que coincida con una señal mecánicamente desplazada o ruidosa puede ocultar el fallo real. Ajuste un desplazamiento AMR solo bajo el procedimiento aplicable de FANUC y del fabricante de la máquina, y solo después de haber verificado la relación mecánica y la señal de retroalimentación.
1. Confirmar SP9091 y la alarma 91 del amplificador
Antes de cambiar parámetros o manipular el sensor, confirme:
- La pantalla de alarma del CNC muestra SP9091 o identifica la alarma 91 del husillo.
- La pantalla de estado del amplificador del husillo muestra 91.
- El motor de husillo instalado es un motor de husillo síncrono de la serie BiS de FANUC.
- La alarma ocurre en la puesta en marcha inicial, inmediatamente después del mantenimiento, durante la aceleración, a una velocidad repetible o de forma intermitente.
- No se está confundiendo ninguna otra alarma de sensor de motor, de una revolución, de sobrevelocidad o de polo magnético con SP9091.
Registre la pantalla de alarma antes de apagar la máquina. También registre:
- Serie y modelo completos del CNC
- Modelo exacto del amplificador del husillo y todos sus sufijos
- Modelo exacto del motor del husillo BiS
- Modelo del sensor del motor y ubicación del conector
- Parámetros actuales del husillo y una copia de seguridad verificada
- Si el motor, el sensor, el anillo del sensor, el cable, el amplificador o los parámetros se cambiaron recientemente
- Si el husillo fue golpeado, reconstruido o sufrió una colisión antes de que apareciera la alarma
2. Utilizar el momento de la alarma para establecer la prioridad del diagnóstico
FANUC separa las causas probables según el momento en que comenzó la alarma.
| Cuándo apareció SP9091 por primera vez | Comprobaciones a priorizar |
|---|---|
| Instalación o puesta en marcha inicial | Conteo de dientes del sensor del motor, ajustes de polo/fase del motor, datos del motor y configuración de retroalimentación |
| Después de la restauración de parámetros o reemplazo del amplificador | Compare los valores restaurados con los datos exactos del motor y la copia de seguridad original de la máquina |
| Después de trabajos en el sensor del motor, rodamientos, rotor o husillo | Posición del anillo del sensor, seguridad del montaje, relación de fase mecánica y conexión del cable |
| La máquina había funcionado normalmente | Deslizamiento del anillo del sensor, señal falsa de una revolución, inestabilidad en el conteo de retroalimentación, blindaje, conexión a tierra y ruido |
| La alarma es intermitente o depende de la velocidad | Movimiento del cable, estado del conector, excentricidad del anillo, vibración e interferencia eléctrica |
El momento es una evidencia de diagnóstico. Es más probable que una alarma de puesta en marcha en una máquina recién configurada involucre datos o instalación, mientras que una alarma nueva en una máquina previamente estable merece una atención inmediata al movimiento del sensor y la integridad de la señal.
3. Verificar los parámetros del sensor del motor y del motor
El cálculo de la posición del polo depende de los datos correctos del motor y del sensor. Compare los ajustes actuales con la tabla de parámetros para el motor instalado exacto.
| Elemento del parámetro | Referencia de parámetro FANUC común | Qué verificar |
|---|---|---|
| Selección de dientes del sensor del motor | N.º 4011 bits 2, 1 y 0 | La selección de bits concuerda con el sensor instalado |
| Número de dientes del sensor del motor | N.º 4334 | El valor numérico coincide con la especificación exacta del sensor del motor |
| Selección de polo del motor | N.º 4011 bits 7 y 3 | La selección concuerda con el motor síncrono instalado |
| Número de polos del motor | N.º 4368 | El valor coincide con la especificación exacta del motor BiS |
| Desplazamiento AMR utilizado para comparación | N.º 4084 | Conserve el valor específico de la máquina a menos que el procedimiento de ajuste aprobado requiera un cambio |
Las asignaciones de parámetros pueden variar según la generación del CNC y el software del husillo. Confírmelas siempre en el Manual de parámetros de la serie de motores de husillo de CA FANUC αi B-65280EN aplicable y en los datos originales del fabricante de la máquina.
Antes de cambiar cualquier valor:
- Haga una copia de seguridad de los parámetros del CNC, PMC y del husillo.
- Fotografíe o exporte los ajustes existentes.
- Confirme los números de modelo completos del motor y del sensor.
- Compare tanto los ajustes de bits como los valores numéricos con la tabla correcta del motor.
- Cambie solo un valor que se pueda demostrar que es incorrecto.
No inicialice todos los parámetros del husillo ni copie valores de una máquina similar. Un motor BiS similar puede utilizar diferentes ajustes de sensor, polo, AMR, orientación o ajustes específicos de la máquina.
4. Comprobar si hay deslizamiento en el sensor del motor y el anillo del sensor
FANUC identifica el deslizamiento del anillo del sensor como una causa directa de la alarma 91. Si el anillo se mueve respecto al rotor, la referencia de una revolución ya no ocurre en la posición del polo magnético esperada.
Con la alimentación aislada y respetando el tiempo de descarga requerido, inspeccione:
- El montaje del anillo del sensor y cualquier función de bloqueo, sujeción, chaveteado o ajuste por contracción
- Marcas de referencia que indiquen movimiento entre el anillo, el cubo, el eje o el rotor
- Soportes de sensor o tornillos de montaje sueltos
- Excentricidad, alabeo, grietas, daños por impacto, contaminación o dientes desgastados del anillo
- Alineación del cabezal del sensor y la holgura específica del detector durante una revolución completa
- Evidencia de movimiento después de una colisión, impacto del husillo, reemplazo de rodamientos o reparación del motor
- Cualquier componente mecánico que pueda cambiar la relación de fase entre el sensor y el rotor
No se limite a apretar un anillo visiblemente desplazado y reiniciar la máquina. Restaure la posición mecánica y el método de montaje correctos según el procedimiento aplicable del motor y de la máquina, luego verifique la retroalimentación y la relación de polo magnético.
5. Inspeccionar el cable y los conectores del sensor del motor
Un cable de retroalimentación dañado o intermitente puede corromper la señal de una revolución o el conteo de pulsos A/B y producir la misma inconsistencia detectada.
Inspeccione toda la trayectoria de retroalimentación para detectar:
- Conectores sueltos o no bloqueados completamente
- Contactos doblados, hundidos, contaminados o corroídos
- Aceite o refrigerante dentro de un conector o funda de cable
- Secciones de cable aplastadas, desgastadas, estiradas o fuertemente dobladas
- Daños cerca del motor, abrazaderas, entrada del armario, portacables y secciones móviles de la máquina
- Reparaciones, empalmes, extensiones o asignaciones de pines incorrectos
- Comportamiento intermitente cuando el cable se mueve o vibra
Reemplace el cable de retroalimentación si la prueba identifica un circuito abierto, un conductor intermitente, una asignación de pines incorrecta, un blindaje dañado o un deterioro físico. Utilice la especificación exacta del cable FANUC compatible; no sustituya por un cable visualmente similar.
6. Comprobar el blindaje, la conexión a tierra y el ruido eléctrico
FANUC afirma que el ruido puede generar una señal innecesaria de una revolución o causar un error en el conteo de pulsos de retroalimentación. Compruebe la instalación antes de reemplazar el sensor.
- Confirme que el blindaje del cable del sensor sea continuo y esté terminado según lo especificado.
- Inspeccione las abrazaderas de blindaje y las carcasas de los conectores para asegurar un contacto de baja impedancia.
- Verifique la conexión a tierra documentada de la máquina y del bastidor del amplificador.
- Mantenga el cableado del sensor separado del motor del husillo, servomotor, frenado, contactor, transformador y otro cableado de alta potencia.
- Compruebe si el cable está agrupado con cables de alimentación o si está tendido en paralelo a ellos a lo largo de una gran distancia.
- Compruebe si SP9091 coincide con la conmutación de un contactor, el movimiento de otro eje, el arranque de una bomba de refrigerante u otro evento de alto ruido.
- Inspeccione cualquier conector, unión o sección de relé intermedio que pueda interrumpir el blindaje o el par de retroalimentación.
Restaure el cableado y la disposición de blindaje documentados. No añada cables de tierra arbitrarios ni conecte el blindaje en puntos adicionales sin las instrucciones de cableado aplicables de FANUC y de la máquina.
7. Evaluar el sensor del motor solo después de las comprobaciones de instalación
Si los parámetros son correctos, el anillo del sensor está seguro y la instalación del cable está verificada, inspeccione el sensor del motor en sí.
Busque:
- Desgaste físico o daños por impacto en el cabezal del sensor
- Desechos metálicos o contaminación que afecten la superficie de detección
- Pulsos de retroalimentación A/B inestables
- Una señal de una revolución falsa, duplicada o faltante
- Amplitud o forma de onda de la señal fuera de los límites específicos del detector
- Variación excesiva de la holgura causada por excentricidad del anillo o montaje suelto
Utilice el procedimiento de ajuste y medición aprobado por FANUC para el detector exacto. Si la señal no se puede ajustar o permanece inestable con un cable compatible que se sabe que funciona bien, reemplace el sensor y complete el procedimiento de alineación y puesta en marcha requerido.
8. No reemplace primero el amplificador del husillo
El procedimiento de la alarma 91 de FANUC no identifica el reemplazo del amplificador del husillo como la acción correctiva principal. Las comprobaciones oficiales se centran en los datos de los parámetros, el deslizamiento del anillo del sensor, las señales falsas de una revolución, el conteo de retroalimentación y el ruido.
Considere realizar pruebas del circuito de entrada del amplificador solo después de haber eliminado todas las causas externas y de que mediciones separadas indiquen que llegan señales de sensor válidas a la entrada correcta del amplificador, pero se procesan incorrectamente. Utilice una unidad conocida como compatible con el número de pieza, sufijo, revisión de hardware, detector compatible y compatibilidad de software exactos.
Cambiar el amplificador sin conservar los datos originales de los parámetros y del AMR puede introducir un segundo problema y dificultar el diagnóstico del fallo original.
Diferencia entre SP9090 y SP9091
| Alarma CNC | Pantalla del amplificador | Descripción de FANUC | Distinción de diagnóstico principal |
|---|---|---|---|
| SP9090 | 90 | Se detectó un estado de rotación inesperado | Incluye comprobaciones de parámetros de motor/sensor, desplazamiento AMR, desfase mecánico y ruido |
| SP9091 | 91 | Error de conteo de la posición del polo magnético | Se centra en datos de dientes/polos, deslizamiento del anillo del sensor, señales falsas de una revolución y errores de conteo de retroalimentación |
Ambas alarmas se aplican a los sistemas de husillo síncronos BiS y pueden involucrar parámetros o hardware relacionados. Sin embargo, SP9091 significa específicamente que la posición del polo contada en la señal de una revolución difiere considerablemente de la referencia representada por el n.º 4084.
Diferencia entre SP9065 y SP9091
| Alarma CNC | Pantalla del amplificador | Condición detectada |
|---|---|---|
| SP9065 | 65 | La detección del polo magnético no se completó normalmente |
| SP9091 | 91 | El conteo de la posición del polo magnético establecido se volvió inconsistente con la referencia de una revolución y el desplazamiento AMR |
No trate SP9091 como un fallo genérico de detección de polos. Confirme la visualización exacta del amplificador y siga el procedimiento para la alarma 91.
Tabla de diagnóstico de FANUC SP9091
| Hallazgo | Interpretación probable | Acción recomendada |
|---|---|---|
| La alarma aparece durante la puesta en marcha inicial | El conteo de dientes del sensor del motor o el ajuste de polo del motor pueden ser incorrectos | Verifique los datos exactos del motor y los parámetros aplicables |
| La alarma aparece después de restaurar los parámetros | Es posible que se hayan cargado datos de otra máquina o una copia de seguridad incompleta | Restaure los valores específicos de la máquina verificados; no adivine el n.º 4084 |
| La alarma aparece después de trabajar en el sensor o motor | La relación de fase entre el sensor y el rotor o la posición del anillo pueden haber cambiado | Inspeccione el montaje del anillo, la alineación del sensor y la referencia mecánica |
| La alarma comenzó después de un impacto en el husillo | El anillo del sensor, el soporte del sensor o la relación del rotor pueden haberse desplazado | Inspeccione mecánicamente antes de cambiar los parámetros |
| La alarma ocurre cuando se mueve el cable de retroalimentación | Un conductor, conector o blindaje puede ser intermitente | Pruebe y reemplace el cable correcto si está defectuoso |
| La alarma ocurre cuando funciona otro dispositivo de alta potencia | El ruido eléctrico puede estar creando pulsos falsos | Corrija el blindaje, la conexión a tierra y el tendido de cables |
| La holgura del sensor cambia durante una revolución | La excentricidad del anillo o el montaje son anormales | Corrija la causa mecánica según la tolerancia específica del detector |
| Llegan señales estables al amplificador pero el conteo sigue siendo erróneo | El procesamiento de entrada del amplificador puede requerir más pruebas | Pruebe con equipo aprobado y reemplace el hardware solo cuando esté confirmado |
Orden de solución de problemas recomendado
- Confirme el SP9091 en el CNC y la alarma 91 en el amplificador del cabezal.
- Verifique que el motor instalado sea un motor de cabezal síncrono de la serie BiS.
- Registre el momento de la alarma, el historial de mantenimiento, los modelos completos del equipo y los parámetros actuales.
- Realice una copia de seguridad de todos los datos del CNC, PMC y del cabezal.
- Verifique el recuento de dientes del sensor del motor y los ajustes de polos/fases del motor con la tabla de parámetros exacta del motor.
- Conserve el N.º 4084 a menos que el procedimiento aprobado de ajuste de compensación AMR demuestre que se requiere un recalibrado.
- Inspeccione el sensor del motor, el anillo del sensor, la seguridad del montaje, la excentricidad y la relación entre el sensor y el rotor.
- Inspeccione el cable de retroalimentación, los conectores, la asignación de pines y la intermitencia relacionada con el movimiento.
- Verifique el blindaje, la conexión a tierra y la separación del cableado de alimentación.
- Observe la retroalimentación A/B y la señal de una rotación utilizando el procedimiento FANUC aplicable.
- Reemplace un cable o sensor que se haya confirmado como defectuoso y complete el ajuste requerido.
- Investigue el amplificador del cabezal solo después de haber confirmado las señales externas válidas y la instalación.
- Vuelva a probar el cabezal a la baja velocidad especificada antes de devolver la máquina a su funcionamiento normal.
Qué no hacer con la alarma 91
- No cambie el N.º 4084 simplemente para hacer desaparecer la alarma.
- No copie los parámetros del motor o AMR de otra máquina.
- No inicialice todos los parámetros del cabezal sin una copia de seguridad verificada.
- No pase por alto el deslizamiento del anillo del sensor después de un impacto o reparación del motor.
- No tienda el cable del sensor junto con el cableado de alimentación del cabezal o del servo.
- No reemplace el sensor antes de verificar el cable, el anillo, el blindaje y los parámetros.
- No reemplace el amplificador del cabezal antes de completar las verificaciones externas oficiales.
- No continúe con la operación del cabezal a alta velocidad mientras la retroalimentación de la posición del polo magnético no sea confiable.
Referencias técnicas
- Manual de mantenimiento del Servomotor de CA Serie αis/αi de FANUC, Motor de cabezal de CA Serie αi, Amplificador de servo Serie αi, B-65285EN/04, Código de alarma 91
- Manual de parámetros del Motor de cabezal de CA Serie αi de FANUC, B-65280EN, parámetros del motor BiS, sensor del motor, polos y compensación AMR
- Descripciones de la Serie de amplificadores de servo αi de FANUC, B-65282EN, conexiones del detector, blindaje de cables, conexión a tierra e instalación
Utilice siempre la edición del manual que corresponda al CNC, amplificador de cabezal, software de cabezal, motor BiS, sensor del motor y máquina exactos.
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Fuente de referencia: Documentación técnica de FANUC. Los valores de los parámetros correctos, las comprobaciones del detector y el procedimiento de reparación dependen del CNC instalado, el amplificador del cabezal, el software, el motor BiS, el sistema de retroalimentación y el diseño del fabricante de la máquina.
