FANUC SP9036 Allarme 36: Overflow del contatore di errori e risoluzione dei problemi

FANUC SP9036 significa che il contatore di errore di posizione dell'amplificatore del mandrino è andato in overflow. Il CNC visualizza SP9036 / SSPA:36 OVERFLOW ERROR COUNTER, mentre l'amplificatore del mandrino visualizza l'allarme 36.

La procedura di manutenzione dettagliata dell'amplificatore del mandrino di FANUC identifica due cause principali: un'impostazione eccessivamente grande o errata del rapporto di trasmissione mandrino-motore e un'impostazione errata del guadagno di posizione per la modalità di controllo della posizione attiva. Un problema di sequenza può anche causare l'allarme se l'eccitazione del motore del mandrino viene rimossa disattivando SFR/SRV mentre il mandrino rimane in una modalità di controllo della posizione.

Per i numeri di allarme circostanti, consultare i Codici di allarme mandrino FANUC SP9034–SP9092.

Cosa significa FANUC SP9036?

In una modalità di controllo della posizione del mandrino, il controllore confronta continuamente la posizione del mandrino comandata con la posizione di feedback. La differenza viene accumulata in un contatore di errore di posizione. SP9036 viene generato quando tale contatore supera l'intervallo che il controllo del mandrino può elaborare.

L'allarme indica quindi un valore di errore di posizione interno eccessivo. Non dimostra, di per sé, che l'amplificatore del mandrino, il motore, il codificatore di posizione o il cavo di feedback siano difettosi. La procedura di allarme 36 di FANUC indirizza prima il tecnico ai parametri del rapporto di trasmissione, ai parametri del guadagno di posizione applicabili e alla sequenza di controllo.

La condizione operativa al momento dell'allarme è essenziale. Il gruppo di parametri rilevante differisce a seconda che SP9036 si verifichi durante:

• Orientamento del mandrino

• Modalità servo, inclusa la maschiatura rigida o il posizionamento del mandrino

• Controllo sincrono del mandrino

• Controllo di contornatura Cs

• Una transizione in o fuori da una di queste modalità di controllo della posizione

• Un cambiamento in SFR/SRV, selezione della marcia o selezione della frizione

Non iniziare cambiando ogni parametro da 4056 a 4072. Identificare prima la modalità attiva e l'intervallo di marcia selezionato.

Perché il rapporto di trasmissione e il guadagno di posizione influenzano il contatore di errore

Il controllo del mandrino deve convertire il movimento del motore in movimento del mandrino. Se il rapporto di trasmissione programmato non corrisponde al rapporto effettivo di ingranaggi, cinghie, frizioni o trasmissione diretta, la posizione calcolata del mandrino non concorderà con la posizione di feedback. L'errore risultante può accumularsi fino all'overflow del contatore.

Il guadagno di posizione determina quanto intensamente l'anello di posizione comanda la velocità per eliminare l'errore di posizione. FANUC B-65280EN mostra, per il controllo sincrono del mandrino a velocità costante, che l'errore di posizione atteso è inversamente correlato al guadagno di posizione:

Impulsi di errore di posizione = velocità del mandrino / 60 × 4096 / guadagno di posizione

Questa relazione spiega perché un guadagno di posizione troppo basso per la condizione operativa può produrre un grande errore di posizione costante. Tuttavia, il guadagno di posizione non può essere aumentato senza limiti. Un valore eccessivo può causare vibrazioni, overshoot o movimenti instabili. Il valore corretto dipende dal mandrino, dal motore, dall'inerzia del carico, dalla regolazione dell'anello di velocità, dal rapporto di trasmissione e dalla modalità di controllo.

Per questo motivo, l'allarme 36 deve essere trattato come una diagnosi controllata di parametro e sequenza, non come un permesso per aumentare o diminuire il guadagno per tentativi ed errori.

Nota importante sulle due istruzioni di guadagno pubblicate da FANUC

Alcuni elenchi di allarmi CNC FANUC riassumono SP9036 con l'istruzione di verificare se il guadagno di posizione è troppo grande e correggerlo. Le procedure di manutenzione dettagliate degli amplificatori mandrino αi e αi-D danno una sequenza più specifica: prima verificare se è stato impostato un rapporto di trasmissione eccessivamente grande; se i dati del rapporto di trasmissione sono corretti, aumentare il guadagno di posizione applicabile.

Queste affermazioni non dovrebbero essere combinate in un'istruzione universale per aumentare o diminuire ogni valore di guadagno. Utilizzare il manuale di manutenzione che si applica al CNC, all'amplificatore del mandrino e al software del mandrino esatti. Confrontare l'impostazione corrente con il backup della macchina approvato e la tabella dei parametri B-65280EN applicabile prima di apportare una modifica.

La regola pratica più sicura è:

1. Verificare prima il rapporto meccanico effettivo e i dati di marcia selezionati.

2. Identificare la modalità di controllo della posizione esatta e l'intervallo CTH1/CTH2 attivo.

3. Confrontare il guadagno attivo con il valore della macchina documentato.

4. Se la procedura dettagliata FANUC applicabile richiede un aumento, aumentare solo quel guadagno selezionato con passi controllati osservando la stabilità del mandrino.

5. Se il valore è già superiore all'impostazione documentata o il mandrino vibra, fermarsi e indagare sulla configurazione e sulla regolazione dell'anello anziché aumentarlo ulteriormente.

1. Registrare quando si verifica SP9036

Prima di modificare qualsiasi parametro, riprodurre l'allarme solo in una condizione sicura e controllata e registrare:

• Serie e modello completi del CNC

• Modello e suffisso completi dell'amplificatore del mandrino

• Modelli completi del motore del mandrino e del sensore del mandrino

• Serie ed edizione del software del mandrino, quando disponibili

• Se l'allarme si verifica durante l'orientamento, la maschiatura rigida, il posizionamento del mandrino, la sincronizzazione del mandrino o la contornatura Cs

• Velocità del mandrino comandata e velocità effettiva del mandrino

• Gamma fisica di marcia o frizione selezionata

• Stati PMC di CTH1 e CTH2 al momento dell'allarme

• Stato e tempi di transizione di SFR/SRV

• Se l'allarme è iniziato dopo un ricaricamento dei parametri, la sostituzione dell'amplificatore, la sostituzione del motore, lavori al cambio o la modifica della scala

Eseguire il backup dei parametri CNC, PMC e mandrino correnti prima di modificare qualsiasi cosa. Mantenere il backup della macchina interessata separato dai file appartenenti a macchine simili.

Se SP9036 appare solo in una marcia o solo in una modalità di controllo della posizione, questo schema restringe fortemente la diagnosi al rapporto, al guadagno o ai dati di selezione utilizzati da quella condizione.

2. Verificare il rapporto di trasmissione effettivo mandrino-motore

Per la serie FANUC coperta da B-65285EN/04, i parametri 4056–4059 contengono i dati del rapporto di trasmissione mandrino-motore. La serie 15i utilizza l'intervallo corrispondente 3056–3059.

I quattro valori normalmente rappresentano gamme alta, medio-alta, medio-bassa e bassa:

Confermare tutto quanto segue:

• La velocità effettiva del mandrino e la velocità del motore producono il rapporto meccanico previsto.

• Il numeratore, il denominatore del rapporto e la risoluzione di impostazione seguono il manuale dei parametri applicabile.

• La posizione fisica della marcia o della frizione concorda con lo stato CTH1/CTH2.

• La scala non seleziona la gamma successiva prima che lo spostamento meccanico sia completato.

• Non è stato caricato un backup dei parametri da una macchina con un cambio diverso.

• Le configurazioni a trasmissione diretta, a cinghia e ad ingranaggi non sono state trattate come intercambiabili.

FANUC istruisce specificamente i tecnici a verificare se è stato impostato un rapporto di trasmissione eccessivamente grande. Non ridurre semplicemente il valore finché l'allarme non scompare; calcolare il rapporto effettivo e inserirlo nel formato richiesto dalla serie esatta del mandrino.

Un rapporto di trasmissione errato può anche creare un comportamento inaspettato del mandrino durante l'orientamento. B-65280EN avverte che un rapporto improprio potrebbe impedire al mandrino di fermarsi all'orientamento. Mantenere la macchina pronta per un arresto di emergenza durante la verifica controllata.

3. Confermare i segnali di selezione della marcia attiva

Numeri corretti in 4056–4059 non sono sufficienti se il controllo sta selezionando il membro sbagliato del gruppo. Monitorare gli stati PMC di CTH1 e CTH2 mentre la macchina cambia gamme e mentre si verifica l'allarme.

Confrontare tre elementi nello stesso momento:

1. La posizione effettiva della marcia o della frizione meccanica

2. Le velocità del mandrino e del motore

3. La combinazione CTH1/CTH2 mostrata dal PMC o dal monitor del mandrino

Se la macchina è meccanicamente in marcia bassa ma il controllo seleziona il rapporto e il guadagno della marcia alta, il calcolo della posizione può essere sbagliato anche se ogni valore memorizzato sembra ragionevole se visto separatamente.

Controllare i segnali di conferma del cambio marcia del costruttore della macchina, i contattori o la conferma dello spostamento idraulico e i tempi della scala. Non riscrivere la scala semplicemente per forzare CTH1/CTH2 nello stato previsto; scoprire perché gli stati comandati e confermati della marcia non concordano.

4. Controllare il gruppo di guadagno di posizione per la modalità attiva

Dopo che il rapporto di trasmissione e la selezione della marcia sono stati confermati, ispezionare solo il gruppo di guadagno di posizione utilizzato dalla modalità operativa in cui si verifica SP9036.

All'interno di ciascun gruppo, il valore applicabile viene selezionato in base ai segnali di gamma di marcia. Per il manuale dei parametri αi citato, le voci alta, medio-alta, medio-bassa e bassa corrispondono alle combinazioni CTH1/CTH2 mostrate sopra.

• SP9036 durante l'orientamento del mandrino a gamma alta attira l'attenzione sul guadagno di orientamento attivo, comunemente 4060 sulla configurazione citata, non su 4065 o 4069.

• SP9036 durante la maschiatura rigida a gamma bassa attira l'attenzione sul guadagno in modalità servo applicabile selezionato da 4065–4068 e sulla voce del rapporto di trasmissione corrispondente.

• SP9036 durante la sincronizzazione del mandrino richiede il controllo dei valori 4065–4068 applicabili per entrambi i mandrini partecipanti, i rapporti selezionati e la sequenza di sincronizzazione.

• SP9036 durante la contornatura Cs richiede il guadagno 4069–4072 applicabile, non il normale guadagno di orientamento.

I numeri dei parametri e le regole di selezione possono differire con la generazione del CNC, la serie del mandrino e le funzioni opzionali. Utilizzare l'edizione B-65280EN e il manuale CNC che corrispondono al sistema installato.

5. Regolare il guadagno di posizione solo dopo aver confermato il rapporto

FANUC B-65285EN/04 e la successiva procedura di manutenzione αi-D affermano che, quando i dati del rapporto di trasmissione sono corretti, il guadagno di posizione applicabile dovrebbe essere aumentato. Eseguire questa operazione solo con i dati esatti della macchina e una procedura di messa in servizio controllata.

Prima di qualsiasi aumento:

• Confermare che il valore attivo non sia stato accidentalmente ripristinato a 0 o a un numero anormalmente basso.

• Confrontarlo con il backup approvato dal costruttore della macchina.

• Confermare che l'anello di velocità del mandrino sia stato regolato correttamente.

• Verificare l'assenza di vibrazioni anomale, allentamenti meccanici, giochi o inerzia eccessiva.

• Verificare che il guadagno selezionato corrisponda allo stato effettivo di CTH1/CTH2.

• Registrare il valore originale e modificare un solo parametro confermato alla volta.

Aumentare il valore con passi piccoli e documentati solo quando il manuale applicabile lo richiede. Testare prima a bassa velocità e senza carico di taglio. Interrompere immediatamente se appaiono vibrazioni, oscillazioni, overshoot, rumori anomali o movimenti instabili del mandrino.

Non copiare ciecamente i valori iniziali standard di FANUC. I valori standard in B-65280EN sono riferimenti per configurazioni specifiche; l'impostazione finale della macchina dipende dalla meccanica del mandrino e dalla messa a punto completata dal costruttore della macchina.

6. Controllare SFR/SRV e la sequenza di controllo della posizione

FANUC elenca un errore di sequenza come la seconda direzione principale per l'allarme 36. Il manuale di manutenzione istruisce i tecnici a verificare se il motore viene disattivato spegnendo SFR/SRV mentre una modalità di controllo della posizione è attiva.

Questo può essere importante in:

• Maschiatura rigida

• Posizionamento del mandrino o modalità servo

• Controllo di contornatura Cs

• Controllo sincrono del mandrino

In queste modalità, SFR/SRV può servire non solo come comando di direzione di rotazione ma anche come abilitazione dell'eccitazione del motore del mandrino, a seconda dell'impostazione del parametro correlato. Se l'eccitazione viene rimossa mentre i comandi di posizione o la sincronizzazione rimangono attivi, il motore non può correggere l'errore di posizione che si accumula. Il ripristino dell'eccitazione può quindi causare una grande richiesta di correzione o un allarme.

Rivedere la scala del costruttore della macchina e il manuale di connessione CNC per confermare:

• La modalità di controllo della posizione viene attivata solo dopo che sono state stabilite le condizioni di prontezza ed eccitazione richieste.

• SFR/SRV non si spegne inaspettatamente mentre l'anello di posizione rimane attivo.

• La maschiatura rigida, il controllo Cs o la sincronizzazione del mandrino vengono annullati nell'ordine documentato prima che l'eccitazione del motore venga rimossa.

• I cambi di marcia o di frizione non interrompono l'eccitazione in un punto non valido nella sequenza di controllo della posizione.

• Il comportamento di arresto di emergenza e di ripristino dell'allarme segue la sequenza applicabile di FANUC e del costruttore della macchina.

Non bypassare SFR/SRV, segnali di pronto, interblocchi o circuiti di sicurezza per mantenere il motore eccitato. Correggere la sequenza di controllo secondo la documentazione della macchina.

7. Eseguire un nuovo test controllato

Dopo aver corretto il problema confermato di rapporto, guadagno o sequenza:

1. Verificare che tutti i parametri modificati siano stati registrati e che sia stata selezionata la gamma di ingranaggi prevista.

2. Spegnere e riaccendere o ripristinare il sistema solo come richiesto dal manuale applicabile.

3. Testare il mandrino a bassa velocità senza carico di taglio.

4. Ripetere la modalità esatta che in precedenza ha generato SP9036.

5. Monitorare la velocità del mandrino, la velocità del motore, CTH1/CTH2, SFR/SRV e le diagnostiche disponibili dell'errore di posizione.

6. Confermare il funzionamento stabile in ogni gamma di ingranaggi che utilizza un rapporto o un valore di guadagno separato.

7. Completare le verifiche di maschiatura rigida, sincronizzazione, Cs o accuratezza di orientamento richieste dal costruttore della macchina.

Se compare un allarme diverso, diagnosticare il numero effettivamente visualizzato. Non continuare a regolare i parametri SP9036 per cancellare un rilevatore, un sovraccarico, una sincronizzazione o un allarme di errore eccessivo non correlati.

Cosa non fare per SP9036

• Non aumentare o diminuire tutti i parametri di guadagno di posizione insieme.

• Non modificare il guadagno prima di verificare il rapporto di trasmissione meccanico effettivo.

• Non presumere la gamma di ingranaggi fisica solo dalla velocità comandata; confermare CTH1/CTH2 e il meccanismo di cambio.

• Non copiare parametri da un'altra macchina con un motore mandrino simile.

• Non sostituire l'amplificatore mandrino come prima risposta all'allarme 36.

• Non bypassare SFR/SRV, interblocchi ladder o funzioni di sicurezza della macchina.

• Non testare un guadagno modificato immediatamente alla massima velocità o sotto carico di taglio.

• Non trattare SP9036 come lo stesso allarme di una disconnessione del codificatore di posizione o di un guasto del segnale.

Se i parametri documentati e i controlli di sequenza sono corretti ma il movimento misurato o il feedback sono incoerenti, continuare la diagnosi utilizzando i sintomi esatti e qualsiasi allarme di accompagnamento. Un guasto del feedback o dell'hardware richiede prove separate; non è la riparazione primaria indicata per l'allarme 36.

Differenza tra SP9035, SP9036 e SP9050

SP9035 è un allarme di intervallo di parametri. SP9036 può verificarsi anche quando ogni parametro rientra nel suo intervallo numerico consentito ma il valore, l'ingranaggio selezionato o la sequenza operativa sono sbagliati per la macchina. SP9050 è specificamente un overflow del calcolo interno di sincronizzazione del mandrino e ha una procedura di risoluzione dei problemi diversa.

Differenza tra SP9036 e gli allarmi del contatore degli errori di maschiatura rigida

I manuali CNC FANUC elencano anche allarmi di maschiatura rigida come SV0413 per l'overflow LSI dell'asse di maschiatura e SP0742 per l'overflow LSI lato mandrino sulle generazioni CNC applicabili. Questi allarmi non sono intercambiabili con l'allarme 36 dell'amplificatore mandrino seriale.

Identificare sempre da dove proviene l'allarme:

• SP9036 / amplificatore 36: procedura di overflow del contatore degli errori dell'amplificatore mandrino

• SV0413: overflow del contatore degli errori dell'asse di maschiatura lato servo

• SP0742: overflow LSI di maschiatura rigida lato mandrino CNC sui sistemi applicabili

L'evento operativo può essere lo stesso ciclo di maschiatura rigida, ma il numero visualizzato determina quale manuale e set di parametri devono essere utilizzati.

Tabella diagnostica FANUC SP9036

Ordine consigliato per la risoluzione dei problemi

1. Confermare SP9036 / SSPA:36 sul CNC e allarme 36 sull'amplificatore mandrino.

2. Registrare l'esatta configurazione di CNC, amplificatore, motore, sensore, software mandrino e macchina.

3. Identificare se l'allarme si verifica durante l'orientamento, la maschiatura rigida, il posizionamento del mandrino, la sincronizzazione del mandrino o la contornatura Cs.

4. Eseguire il backup dei parametri CNC, PMC e mandrino.

5. Misurare o calcolare il rapporto effettivo mandrino-motore per l'ingranaggio interessato.

6. Verificare i parametri 4056–4059 e confermare che CTH1/CTH2 selezionino l'ingranaggio fisicamente innestato.

7. Controllare solo il gruppo di guadagni utilizzato dalla modalità attiva: 4060–4063, 4065–4068 o 4069–4072.

8. Confrontare il valore attivo con il backup della macchina approvato e la tabella B-65280EN applicabile.

9. Se il manuale dettagliato per il sistema installato lo richiede, aumentare solo il guadagno confermato in passaggi controllati monitorando la stabilità.

10. Rivedere la ladder per assicurarsi che SFR/SRV non rimuova l'eccitazione mentre la modalità di controllo della posizione rimane attiva.

11. Ripetere il test a bassa velocità e senza carico, quindi completare la verifica funzionale completa del costruttore della macchina.

Riferimenti tecnici

• FANUC AC Servo Motor αis/αi Series, AC Spindle Motor αi Series, Servo Amplifier αi Series Maintenance Manual, B-65285EN/04, Alarm Code 36

• FANUC Spindle Motor αi-D/αi-B/αi Series, AC Spindle Motor βi-B/βi Series, Built-in Spindle Motor Bi-B/Bi Series Maintenance Manual, B-65555EN/02, Alarm Code 36

• FANUC AC Spindle Motor αi/βi Series and Built-in Spindle Motor Bi Series Parameter Manual, B-65280EN, gear-ratio parameters, position-gain parameters and position-control sequences

• Manuale di manutenzione e manuale di connessione (funzione) FANUC CNC applicabile per i segnali di controllo della posizione del mandrino e la temporizzazione della ladder

• Backup dei parametri del costruttore della macchina, documentazione del riduttore e procedura di messa in servizio

• Guida tecnica Beijing FANUC SP9036, overflow del contatore degli errori

Utilizzare sempre l'edizione del manuale che si applica all'esatto CNC, amplificatore mandrino, software mandrino, motore, rilevatore, riduttore, funzione di controllo della posizione e macchina.

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Fonte di riferimento: Beijing FANUC. Questo articolo si basa sulla documentazione tecnica FANUC. I numeri di parametro corretti, la direzione di regolazione, la sequenza dei segnali e la procedura di messa in servizio dipendono dall'esatta configurazione del CNC e del mandrino.